一、 定位系统

       RGV有轨输送车由于RGV有轨输送车和自动驾驶时无人工作，重复定位精度要求高，因此需要根据其规格将待进仓库的物料送至仓库区域的特定吊装点。考虑到造工厂的工作氛围和RGV有轨输送车定位的必要性，选择了激光测距传感器jue对值编码器的双重定位组合方法保证了RGV有轨输送车的运行精度和终端定位。激光测距作为主要的定位方法，在RGV有轨输送车的总行程中设置多个校准零点作为辅助和校准定位方法，以  消除编码器的累积误差，确保编码器对辅助转运装置的精度等级准确。

       激光测距传感器一般由激光器、探测器及其测量电路组成，检测精度较高，能够满足严格的检测精度要求。

       作为RGV有轨输送车的定位方式，激光测距具有以下优点：1、非接触式检测；2、检测精度高；3、抗干扰能力强；4、体积小，保护等级为IP65；5、安全激光对人眼无害。

       作为RGV有轨输送车定位辅助装置，jue对值编码器根据行走轨道上设置的数据校准点升级位置数据，将定位信息反馈给车载PLC2ms/次，保证了较佳精度，并与激光测距定位数据进行校对。

二、网络通信系统

       RGV有轨输送车是一种移动终端，其智能运行必须接收路面管理系统发出的调度指令，必须建立无线网络通信系统和地面控制的服务器进行通信。无线现代通信技术规定：1、满足工厂复杂的工业使用场景和沿海城市潮湿、寒冷、多雨的地理环境；2、确保数据通信和RGV车辆的稳定运行，实现数据通信的实时传输，无中断，无通信盲点；3、适用于2.4GHz/5GHz2系统，可防止同频干扰；

       无线AP设备和Clint设备支持网络电缆带Poe供电，安装简单方便。沿路轨道布置一定数量的AP，可以保证机器运行时通信无死角，传输数据稳定，完全满足工厂车间系统网络配置的技术要求。

三、RGV有轨输送车调度系统

       RGV轨道运输车调度系统运行在轨道运输车辆的车载服务器中，主要从事与上级自动驾驶管理系统的数据交换，并与自动驾驶系统中的其他设备接口管理和各种保险装置进行互锁，包括但不限于RGV轨道运输车辆行走目标接收、RGV轨道运输车辆定位信息发送，命令分解、命令计算和少量数据存储主要用于上级管理系统发布的命令。