重型AGV舵机结构一般采用四个舵轮结构，AGV的直行、移动、转换、避障等操作通过四个舵轮的转角和速度完成。舵轮遍布AGV车身的四个角落，可以实现AGV的多方向随机半径运动，直接提高AGV的运输能力，但其运动模式复杂，运动控制算法困难。AGV舵机结构耐磨性强，根据性强，承载能力更好，更适合轻载场所，主要用于工厂车间、物流仓库等。

       根据重型AGV舵机构构造的四个舵轮是主动轮和转向轮，每个舵轮都有两个电机独立操作，一个电机控制车辆驱动，另一个电机控制车辆转动，即选择四个永磁电机产生驱动力，四个转向电机控制车轮转角。这不仅改善了AGV的设计布局，而且大大提高了AGV的驱动能力。该底盘系统具有较高的机动性，并能保证更好的驱动力和稳定性。然而，由于其复杂的机械结构，它被称为强耦合。底盘系统的运动控制采用非线性和冗余动力学特性进行了测试。

       由于其特殊的底盘结构，重型AGV舵机的结构可以实现全方位的运动，使其运动灵活性完善，但复杂的轮系结构给其运动控制带来了一定的困难。四舵轮AGV可以配置多种运动模式，可以实现重型AGV的垂直、水平、倾斜、原地旋转、前后转弯等方向。在实际应用中，通过设计转换控制器，可以实现各种运动模式之间的转换操作，从而提高机动性和工作效率。